Nés de l’union d’Ixion avec une nuée (Néphélée) façonnée par Zeus à la ressemblance d’Héra, les Centaures sont des êtres doubles, à moitié hommes et à moitié chevaux. Ils vivent sur les pentes du mont Pélion, en Thessalie, et ont pour voisins les Lapithes. Leurs mœurs sont brutales, ils utilisent comme armes des rochers ou des branches d’arbres, et sont souvent impliqués dans des rapts de femmes : collectivement  lors des noces d’Hippodamie avec le roi des Lapithes Pirithoos, ou individuellement lorsque Nessos s’en prend à Déjanire, l’épouse d’Héraclès. Seuls deux Centaures se distinguent par leurs vertus de leurs violents congénères : Pholos, à l’hospitalité exemplaire, et Chiron, sage précepteur de héros comme Achille.

Le mode de figuration des Centaures évolue au cours des siècles. Les représentations les plus anciennes leur prêtent un corps humain complet auquel s’ajuste, au niveau des reins, un arrière-train de cheval. Ce type à jambes humaines est progressivement remplacé par celui qui deviendra le plus répandu : un torse humain accolé au poitrail d’un cheval doté de ses quatre jambes équines.

La tradition écrite ne prête pas de compagnes à ces hommes-chevaux. Pourtant, à la fin du V^e siècle av. J.-C., le peintre Zeuxis d’Héraclée crée un tableau qui représente, pour la première fois, une Centauresse allaitant ses deux petits sous les yeux attendris de leur père. À la suite de cette création artistique, qui jouira d’une grande célébrité, la Centauresse, compagne du Centaure apparaîtra plus volontiers, généralement dans un contexte dionysiaque.